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四轴飞行器作为一种飞行稳定、能任意角度灵活移动的飞行器,应用越来越广泛.本文设计的四轴飞行器是在动力学建模的基础上,通过陀螺仪与加速度传感器检测飞行器的平衡状态,由超声波电路检测飞行器飞行高度,结合无线收发电路采集的数据,应用PID算法控制飞行器的飞行姿态.实验结果表明设计的飞行器控制系统能较好地执行飞行任务.