【摘 要】
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为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据＂线性扭簧模型＂和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末
【机 构】
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江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏科技大学苏州理工学院,张家港江苏科技大学产业技术研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(11502098);江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB130003,16KJD130001);江苏省大学生创新创业训练计划平台(201613991002Y)资助项目;江苏科技大学博士科研启动基金(120140003)
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为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据＂线性扭簧模型＂和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末端振动位移的关系。确定关节阻尼取值范围并将其作为设计变量,设计目标为机械臂的末端振幅,进行优化。使用ADAMS对已建立关节阻尼优化设计模型的刚柔耦合机械臂进行优化设计,得到最小振幅时最优阻尼。对比并分析机械臂高速和低速两种工况下的结果,并对机械臂进行附加强迫振动分析。验证了柔性关节对高速和低速机械臂末端运动精度均有不可忽略的影响,为带有柔性关
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