【摘 要】
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In order to satisfy the requirement of realtime gait programming of humanoid walking with foot rotation,a kind of modified Nonlinear Model Predictive Control (N
【机 构】
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Dept.ofControlScienceandEngineering
【出 处】
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Journal of Harbin Institute of Technology
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In order to satisfy the requirement of realtime gait programming of humanoid walking with foot rotation,a kind of modified Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) scheme was proposed. Based on setting suitable kinetic and kinematic virtual constraints o
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