【摘 要】
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通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究,结合曲线角焊缝的特点,推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标
【机 构】
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湘潭大学机械工程学院,湘潭大学焊接机器人及应用技术湖南省重点实验室,湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心
【基金项目】
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湘潭大学国家级大学生创新性实验计划资助项目(201510530002);湖南省创新创业大赛专项资助项目(2015GK3122)
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通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究,结合曲线角焊缝的特点,推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变换矩阵。在此基础上,结合焊接机器人的运动学反解,建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型。输入给定左右偏差及高低偏差信号,利用MATLAB对模型进行仿真验证,结果证明了该模型的有效性与正确性,从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考。
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