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粒子群优化算法是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，能以较大概率收敛到全局最优：论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统，运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器，利用粒子群算法（PSO）进行在线优化获得摇起控制器参数最优值，为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示．该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间，并具有容易实现以及计算量小的优点。