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文章阐述了，开发一个逆向动态控制方法来提高工业机器人的跟踪性能，可以有效地解决非线性动态干扰的力量。一般来说，DFF（动态前馈）控制器和CTM（计算转矩）控制器用于对工业机器人的动态控制。用SimMechanics通过对模型的仿真来评估设计模拟控制器。结果表明，逆动态控制器是有效的，在实际应用上也可以成为一个真正的控制结构。