【摘 要】
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管道连接器用于连接两个相邻的直管道段,且圆柱形管道测量装置(PIG)在每个直管道段内的方位角和俯仰角都是不变的.因此,精确地管道连接器辨识能为基于MEMS惯性传感器的PIG定
【机 构】
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哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨,150001加拿大皇家军事学院 电子与计算机工程系,金斯顿 K7K 7B4,加拿大;
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管道连接器用于连接两个相邻的直管道段,且圆柱形管道测量装置(PIG)在每个直管道段内的方位角和俯仰角都是不变的.因此,精确地管道连接器辨识能为基于MEMS惯性传感器的PIG定位系统在对应的直管道段提供方位角和俯仰角更新指示.提出了一种采用复连续小波变换方法分析PIG内加速度计测量数据的管道连接器辨识方法.首先,分别采用三轴转台和轮式机器人搭载MEMS惯性传感器来模拟PIG在管道内运动,并获取仿真数据.然后,运用复连续小波变换方法分析和提取加速度计原始测量数据及其降噪后测量数据,实现管道连接器辨识.最后,管道连接器辨识结果表明,该方法可在不增加成本前提下为PIG定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角更新指示.
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