【摘 要】
：
多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以
【机 构】
：
中国石油天然气管道科学研究院,北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室,中国石油天然气管道局
论文部分内容阅读
多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用EtherCAT通讯模式,这样在多电机的运动模块下能够大大的减少信号线的数量,保证了信号的可靠性.软件方面,电机的运动控制算法的主要部分是用ACS控制系统的自有语言ACSPL+编写,与上位机交互方面,利用ACS提供的C语言库,采用visual studio 2010作为开发工具进行设
其他文献
为提高麻醉护理水平，认为麻醉护理中护士与医生的配合在具体工作中十分重要，可以从术前访谈、手术室的准备、护士与麻醉医生的配合、护士与外科医生的配合以及术后随访五个方面
级联型多电平变换器类似于积木化的结构,本文按模块单元的结构形式,将级联型多电平变换器分为相同单元和不同单元两类,以输出最大电平数为目标,系统地分析模块单元个数与最大
将模糊控制器植入模型参考自适应控制系统构架中，主模糊控制器用于取代传统模型参考自适应控制中的反馈控制器，模糊逆模型结合自适应调整算法取代复杂的常规自适应规则，形成了模
基于顺流或逆流分配矩阵的潮流跟踪算法已在电力系统功率分解、网损分摊和费用分摊等电力市场问题中得到广泛应用,但其可行性和正确性还未得到理论证明.本文分析了顺流分配矩
在采用电压型逆变器供电的多相电机驱动系统中,由于电机在广义零序子空间中的阻抗很小,采用传统SVPWM将会导致较大的定子电流谐波。本文提出了一种新颖的多相SVPWM,它不仅在d
利用亚纯函数的Nevanlinna值分布理论,研究了超越亚纯函数差分的值分布问题,得到了2个超越亚纯函数的值分布结果,推广和改进了一些文献中的结论.
背包问题是一个具有较强应用价值的NP完全问题.如何设计求解此类问题的算法,则具有很强的实用价值和理论意义.目前已有很多的求解方法,但背包问题并没有完全解决.本文在启发
PIAS3（protein inhibitor of activated STAT3）是PIAS蛋白家族中的一员,此蛋白家族最初是作为活化的STAT的转录活性抑制蛋白被发现的.PIAS3具有特殊的功能和结构域,因此影响了
针对管线与垂直立管系统内严重段塞流的流动特性,建立了一种高效的不完全依赖于实验参数的一维瞬态理论预测模型.该模型不仅能够预测不同类型严重段塞流的发生范围,还能得到
为了减小线电极电火花磨削中线电极有效加工区位置的波动,建立了运丝系统多自由度振动模型,分析了滚轮的直径和质量、相邻滚轮间线电极的材料、长度和直径对运丝系统振动固有