【摘 要】
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错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯
【机 构】
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哈尔滨理工大学机器人技术及工程应用研究中心,北京大学口腔医学院,哈尔滨理工大学测控技术与仪器黑龙江省高校重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51205093);中国博士后科学基金(2016M591538);黑龙江省博士后科学基金(LBH-Z16091);黑龙江省教育厅项目(12541147);哈尔滨理工大学青年拔尖创新人才培养计划(201509)项目资助
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错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划,对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证,对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论,并提出基于斜率法的正畸弓丝成
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