基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yxl0173

【摘要】

：

在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析。以ER3A-C60机器人为例，分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。利用Roboticstoolbox和D-H参数建模方法，建立该机器人的运

【作者】

：

陆佳皓平雪良李朝阳

【机构】

：

江南大学机械工程学院

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2017年17期

【关键词】

：

工业机器人 Robotics toolbox 运动学轨迹规划仿真

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析。以ER3A-C60机器人为例，分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。利用Roboticstoolbox和D-H参数建模方法，建立该机器人的运动学模型，进行该机器人轨迹规划的仿真，得到机器人关节角、角速度、角加速度随时间变化曲线，验证该机器人参数的合理性．

其他文献

基于结构检算的钢筋混凝土双曲拱桥旧桥承载力评价

依据现有《公路桥梁承载能力检测评定规程》,考虑了影响公路混凝土旧桥承载能力的主要因素和各部位病害量化评价方法,结合现行公路桥梁设计规范,对某钢筋混凝土双曲拱桥的旧

期刊

道路工程结构检算钢筋混凝土双曲拱桥旧桥承载力评价

浅析公路工程施工中的环保问题

分析了公路工程开工前期、施工期等各个阶段对沿线自然环境造成的影响,有针对性地提出相应的环保措施,以减少公路工程给自然环境带来的不利影响。

期刊

道路工程环境保护措施

高速公路沥青路面平整度的控制

路面平整度是衡量高等级公路使用性能的一项重要指标。通过共茶高速公路沥青路面施工实践,对影响沥青路面平整度的原因进行分析,并提出相应的措施。

期刊