论文部分内容阅读
研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络进行输入输出映射 .仿真证实了控制方法的性能 .
基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调
【摘 要】
：
研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了
【机 构】
：
上海交通大学自动化系
【出 处】
：
华中科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2004年S1期
其他文献
本文主要研究了无限航区小型油船建造中转级的设计、检验等工作,以一艘3750DWT油船为例,原入级英国劳氏船级社LR,转为中国船级社CCS无限航区油船。转级设计主要包括：总体方面
随着经济全球化的发展,企业面临的市场竞争也愈加激烈,国家税务政策也在不断完善,这直接影响着企业的发展。随着企业对税务问题关注的逐渐加强,企业对税务管理也逐渐重视起来
在实验室条件下测定了盐度、氨氮对单环刺螠耗氧率的影响。单环刺螠耗氧率随时间的延长逐渐降低,两者之间呈二次多项式关系:OR=ax~2+bx+c;盐度对单环刺螠耗氧率的影响非常明
为了提高水射流破煤岩性能和卸压增透效果,通过理论分析建立了高压气液两相射流的冲击动压模型,推导出影响其破煤岩性能的关键参数体系。采用自主研发的高压气液两相射流破煤
提出了一种新型的基于数字信号处理器TMS320C5409的射频IC卡智能电表的设计方案，并设计出系统硬件部分的电路图和软件部分的流程图。
所谓的会计管理信息化发展，就是把传统的会计操作与现代化先进的信息手段予以融合使用，可以有效提升会计工作效率和数据运算的准确性，有利于带动会计行业整体发展。在会计行业发
实验动画是动画专业中一门特殊的艺术形式,它的独特艺术风格和力求创新题材表现形态与商业动画片不同。这正是提炼创新手法,培养学生独创动画作品思想内涵的一种较好的教学方
随着移动通信业飞速发展、国内电信业重组和全业务运营时代的到来,国内电信市场竞争格局发生着巨大的变化,客户选择的机会大大增加,迫使各家运营商围绕客户的争夺战愈演愈烈