基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zsmslife

【摘要】

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研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题，将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划，并提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念．在本算法中，双臂机器人无碰撞运动规划问题被

【作者】

：

丁富强韩卫军赵锡芳

【机构】

：

上海交通大学机器人研究所

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2001年1期

【关键词】

：

双臂机器人运动规划无碰撞状态数据库 C空间无碰撞运动轨迹避碰算法 AlgorithmsCollision avoidanceComputer simul

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研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题，将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划，并提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念．在本算法中，双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索．运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹，并已在双臂SCARATES型机器人上通过试验论证．结果表明，该算法可行且效率较高．

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