【摘 要】
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根据水下作业型机器人（remotely operated vehicle,ROV）作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);国家自然科学基金资助项目(51205074,61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)
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根据水下作业型机器人（remotely operated vehicle,ROV）作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV的运动学数学模型,并进行了单自由度解耦。根据ROV控制系统特点设计了模糊比例积分微分（proportion integration differentiation,PID）控制方法。通过仿真实验和实际试验验证,所研制的控制系统性能可靠,可实现ROV的深度自
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