【摘 要】
：
针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm, HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因子的自适应行为,引入衰减函数α改进人工鱼的视野范围和移动步长,平衡算法全局路径规划和局部路径规划,进一步提高算法的收敛速
【机 构】
：
重庆邮电大学先进制造工程学院,重庆400065;重庆邮电大学自动化学院,重庆400065
论文部分内容阅读
针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm, HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因子的自适应行为,引入衰减函数α改进人工鱼的视野范围和移动步长,平衡算法全局路径规划和局部路径规划,进一步提高算法的收敛速度和解的质量。实验结果表明混合改进人工鱼群算法在避免局部最优、收敛速度和精度等方面都得到提高。
其他文献
为充分利用集控中心风机(Supervisory Control and Data Acquisition,SCADA)系统采集的数据,采用智能化的机器学习算法,挖掘集控中心海量数据,提出基于机组运行状态特征参量
中国作为全球汽车保有量最大的国家,面临着日益严峻的行车安全问题,促使驾驶人员掌握必要的汽车驾驶技能,增强他们安全驾驶意识刻不容缓.本文首先对汽车安全驾驶的影响因素进
为提高图像数据压缩算法性能,提出一种基于可变比特率块编码无环图模型的图像无损压缩.首先,从零初始化索引开始,沿着从根到叶的路径遍历时,使用遍历过程中体素计数的运行和
户籍档案管理也就是公安部门针对户口、居民身份证等相关资料进行记录、管理的相关过程,在公安户籍档案管理中会存有很多特点,也需要针对档案管理的特点来对其进行分析,并且
新工科建设对智能机器人课程教学改革提出新的要求,而在全面深化智能机器人教学改革过程中,教学模式的改革至关重要.在课程培养目标指导下,提出智能机器人课程“1+N”教学模
针对非刚体目标追踪算法追踪精度与计算效率较低的问题,提出了一种基于混合光流的非刚体目标追踪算法。首先,采用Lucas-Kanade方法计算局部区域的光流,采用Horn-Schunck方法计算全局区域的光流,局部光流与全局光流具有互补的特点,因此结合两种方法可获得理想的结果,并且设计了基于混合光流法与Gabor特征的非刚体目标轮廓模型;然后,基于光流的特征计算光流的流域,采用高斯混合模型分析光流的流
随着科技的快速发展,计算机网络技术被广泛运用在人们平时的工作与生活当中,所以把人工智能渗透其中,能推动计算机网络技术在人们日常工作生活当中的深入运用.基于此,本文概
为了克服基于磁链模型参考自适应(MRAS)转速辨识方法中积分环节和定子电阻的影响,提高无轴承异步电机的转速辨识精度,提出了一种在静止α-β坐标系下基于无功功率MRAS转速辨
交通事件检测是城市交通事件管理的核心环节,对道路运营安全起着关键性作用.传统的事件检测算法各有各的适应条件,当现场状况发生变化时,算法的适用性会下降.为提高检测效果,
目的:评估中西医结合治疗支气管哮喘的临床疗效。方法:检索PubMed(1988-2008)、CBMdisc(1978-2008)、CNKI(1980-2008)、VIP(1989-2008),纳入治疗组采用中西医结合疗法,对照组