【摘 要】
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以SCARA机器人为研究对象，在ADAMS软件中建立SCARA机器人的三维模型，对其进行振动特性分析，通过分析加速度得知机器人哪个部位比较薄弱，从而得知机器人在工作过程中容易发生故障的部位，可以对其故障加以预防并减少机器故障带来的损失。对研究在复杂工作环境中运作的高精度SCARA机器人的故障诊断及预防提供理论与技术支持，并且可以应用于其他机器人故障诊断中。
【基金项目】
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青年科学基金资助项目（11702168）；
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以SCARA机器人为研究对象，在ADAMS软件中建立SCARA机器人的三维模型，对其进行振动特性分析，通过分析加速度得知机器人哪个部位比较薄弱，从而得知机器人在工作过程中容易发生故障的部位，可以对其故障加以预防并减少机器故障带来的损失。对研究在复杂工作环境中运作的高精度SCARA机器人的故障诊断及预防提供理论与技术支持，并且可以应用于其他机器人故障诊断中。
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