气动柔性五自由度手指运动分析及控制

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yl2590
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。
其他文献
基于发表在CNKI数据库中的2014-2018年高水平论文利用发表论文数量、总被引频次和篇均被引频次等常用指标和H指数、R指数以及G指数等综合指标对我国世界一流大学建设高校进行
培智学校复杂的教育对象对教师教学提出了挑战,而教具是帮助教师达成教学目标的有力工具。在现有的教具中,低年级教师使用实体教具多于虚拟教具,中高年级则以虚拟教具的使用
本文应用断裂力学计算分析了化渗碳淬火裂纹产生原因,即淬火冷却时,凸轮不对称部位截面比差造成不同部位冷却与相变时间有时间差,使各部位应力相互作用,在凸轮应力强度因子最大,断
该发明为曲轴内铣床,它有数控可主财的刀架和中心架,满足切削主轴轴颈,连杆轴颈的要求。
期刊
随着我国综合实力的不断提升,社会经济也处于持续发展中,企业之间的竞争越来越激烈。对于企业而言,需要掌握当今市场环境的具体情况,以此为基础,对经营管理模式进行创新,使其
为缓冲和衰减全频域范围内由路面不平度引起的冲击和振动,突破传统悬架的结构局限性,基于机电系统相似性理论,设计了一种车辆蓄能悬架系统,优化了蓄能悬架系统的结构,建立了1/4车辆
本文在详细解读《企业的性质》一文基础上,透析了科斯如何从经济学研究的假设出发以及结合对现实的观察和研究、进而提出企业的性质是市场价格机制配置资源的替代物的思想。
本文介绍了一种新型野生植物新食品资源——马泡瓜,通过查阅文献资料,对马泡瓜植物学特性分类、资源分布和开发利用情况作了介绍,以便更多人认识和了解马泡瓜,为更好地综合开
本期的导读要从海子那首著名的诗歌《面朝大海春暖花开》说起——从明天起,做一个幸福的人/喂马,劈柴,周游世界/从明天起,关心粮食和蔬菜……/从明天起,和每一个亲人通信/告诉他们我的