【摘 要】
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助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备，其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能，进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的。该文提出了四
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助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备，其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能，进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的。该文提出了四自由度骨盆位姿控制机构，运用闭环矢量法建立了位姿控制机构的运动学模型，利用Matlab／Simulink完成了运动学仿真分析，得到了该机构的加速度、速度和位姿变化曲线，验证了该骨盆位姿机构方案的可行性以及运动学模型的正确性。该研究为助行训练机器人的控制系统设计提供了依据。
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