【摘 要】
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微型扑翼飞行器（Flapping wing micro aerial vehicle, FWMAV）因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.当下, FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于平行智能理论框架提出了一种FWMAV抗扰动姿态控制器.通过建立人工系统（Artificial systems, A）、计算实
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2017YFE0118900）； 青海省自然科学基金团队项目（2020-ZJ-903）； 青海省物联网重点实验室（2020-ZJ-Y16）； 甘肃省自然科学基金项目（20JR10RA639）； 中央高校基本科研业务费（lz
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微型扑翼飞行器（Flapping wing micro aerial vehicle, FWMAV）因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.当下, FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于平行智能理论框架提出了一种FWMAV抗扰动姿态控制器.通过建立人工系统（Artificial systems, A）、计算实验（Computational experiments, C）、平行执行（Parallel execution, P）三个过程,得到一个能够有效解决FWMAV姿态控制过程中扰动问题的控制器,并通过理论分析和数值仿真证明了该控制器的有效性.
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