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该文研究了杂波干扰下适用于平面机动目标实时定位的粒子滤波器的设计和实现。运用贝叶斯递推方法，分析了通用粒子滤波算法。应用马尔可夫链理论，建立了目标机动的多模式模型。针对约束仅方位跟踪（CBOT）的实际条件，推导了粒子滤波器中的最优重要密度公式。综合粒子滤波算法和约束仅方位跟踪理论，得出了约束仅方位跟踪粒子滤波器的伪码。对约束仅方位跟踪粒子滤波器的研究表明：在目标受到道路图之类的约束假设下，可以去除对本站作特定机动的要求；可在杂波环境中、目标作任意非线性机动的情况下，实现仅方位跟踪；跟踪定位距离大、角度宽；