【摘 要】
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目前SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中的实时定位技术已趋于稳定，研究视野转向基于点线特征的半稠密SLAM。针对此研究方向，提出了一种点、线特征的SLAM。首先，视觉前端使用了一种三斑块与局部灰度差分的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取方法特征点并匹配，同时使用了MLSD(Multiscale L
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目前SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中的实时定位技术已趋于稳定，研究视野转向基于点线特征的半稠密SLAM。针对此研究方向，提出了一种点、线特征的SLAM。首先，视觉前端使用了一种三斑块与局部灰度差分的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取方法特征点并匹配，同时使用了MLSD(Multiscale Line Segment Detector)算法提取线段特征并匹配，使系统在点特征几何变换的基础之上加入了
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建筑物在不同视角下分为物理群集和产权群集，后者依附于前者。现有群集对象构建方法可以自动地构建同一栋建筑物的物理群集和产权群集，但生成的两个群集相互独立。这不仅增加建模成本，也不利于后期模型数据的更新和维护。针对该问题，研究公寓式建筑物物理群集与产权群集的关系，发现连通边界的层级性决定了胞腔聚合的产权体，提出一种将物理群集自动转换为产权群集的方法。所提方法在已有物理群集基础上，利用庞加莱对偶变换，将
针对蒙特卡罗渲染在低光线路径采样率下绘制的图像容易出现噪声的问题，提出一种蒙特卡罗渲染画面多特征非局部均值降噪算法。使用canny算法对场景反射率图进行梯度化，以反射率梯度图为引导图，利用引导滤波器对法向量图预滤波；求出预滤波后法向量图中图像块之间的结构相似性，利用结构相似性倒数的对数值对非局部均值滤波器权值进行改进；利用改进后的非局部均值滤波器对噪声图像进行滤波重构。实验结果表明，提出的算法能在
针对综合建筑火灾中人员疏散路径动态规划问题，以待疏散人员所需逃生时间最短为目标，考虑火灾产物和人群密度对人员逃生速度的影响，构建基于改进蚁群算法的人员疏散路径规划模型。建立由障碍物顶点栅格构成的疏散网络数据模型，改进蚁群算法的启发函数、死锁处理策略，引入烟花算法中的爆炸算子优化蚂蚁路径，以某综合建筑为例进行仿真实验。结果表明，该模型不仅能够避免疏散路径经过危险区域，还可根据建筑环境状况和人员分布情
点云坡度滤波算法原理简单、易于实现，为进一步提升坡度滤波算法的自适应性，提出了一种多尺度自适应点云坡度滤波算法。首先，在数据预处理的基础上引入虚拟网格对点云数据进行分割；然后，利用距离加权的方式逐次计算网格点的坡度角，结合k均值聚类和正态分布自适应确定滤波阈值；最后，使用多尺度策略逐级缩小网格尺寸实现点云数据的精细滤波。采用两种密度不同的点云数据集对算法进行了验证，并将结果与2种坡度滤波算法及国际
为解决大数据量带来的热力图生成效率低的问题，引入基于图形处理器(GPU)的并行计算方法并结合轨迹线模型，提出一种利用GPU加速的轨迹线热力图生成显示方法。首先，针对轨迹点分布不均、邻域半径设置不合理等条件下产生的热力值不连续、不均等问题，采用轨迹线模型提升了热力图的效果。其次，针对大规模数据计算产生的热力图生成效率低的问题，通过GPU并行计算并配合内核函数参数调优、循环展开、像素缓冲对象(PBO)
针对多中心半开放式车辆路径问题，考虑软时间窗约束和车辆速度变化情况，构建了最大化平均客户满意度、最短配送距离和最小配送成本为目标的优化模型，并设计了两阶段求解算法。先基于自适应网格密度法和邻域拥挤密度法对多目标粒子群算法（MOPSO）的外部档案进行维护及选取全局最优粒子，提高算法的收敛性和后期种群多样性，以获得初始可行解。然后用变邻域搜索算法(VNS)优化初始可行解，达到了减小配送距离，降低配送成
卷积神经网络等深度学习模型已经在高光谱影像分类任务中取得了理想的结果。然而，由于传统神经元只能进行标量计算，现有的深度学习模型无法对高光谱影像特征的实例化参数进行建模，因此无法在邻域范围受限的条件下获得令人满意的分类效果。为此，通过引入胶囊网络结构，设计了一种新型网络模型。该模型利用胶囊神经元进行向量计算，并利用权重矩阵编码特征间的空间关系，能够进一步提高高光谱影像的分类精度。在Pavia Uni
针对大地纬度、地心纬度、等距离纬度、等面积纬度、等角纬度与归化纬度间差异极值无符号表达式的问题，利用计算机代数系统，采用针对一般小参数方程的迭代解法推导出了常用纬度与归化纬度的差异极值符号表达式，并将式中系数展开为椭球偏心率e和第三扁率n的幂级数形式。结果表明，差异极值点均位于π/4附近，等面积纬度与归化纬度间差异极值的绝对值最小，大地纬度与归化纬度间差异极值的绝对值最大，基于n展开的符号表达式比
基于“山东省地理信息时空大数据中心”建设，面向海量的时空大数据存储需求，在分析地理信息资源管理与应用的特点后，本文研究并提出一种基于云架构的存储模式，通过对数据库进行应用层层级横向划分，并利用分布式存储技术，创建分布式矩阵，解决了海量数据存储情况下数据浏览效率低、并发性能差、可扩展性小的问题，为大数据中心的数据存储与应用提供了底层技术支撑。
【目的】研究添加有机肥对滨海盐渍土壤溶解性有机碳（DOC）的影响，探究土壤DOC的组分来源以及滨海盐渍土壤碳库的稳定性，为改良滨海盐渍土并发挥其碳汇效应提供依据。【方法】以江苏大丰滨海两种不同盐分的盐渍土壤为研究对象，利用紫外-可见光谱和三维荧光光谱结合平行因子分析法，分析添加牛粪有机肥后两种盐渍土壤中DOC含量及紫外-可见光谱、三维荧光光谱特征的动态变化。【结果】添加有机肥的土壤DOC含量显著增