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为提高微惯性传感器的测量精度，提出了基于指数平滑的GM（1，1）改进模型，通过该模型对漂移中的确定性漂移信号进行提取，运用AR（3）模型对提取趋势项后的随机漂移进行了建模分析，并在AR（3）模型基础上进行了Kalman滤波处理，经Allan方差分析表明：经模型补偿后的漂移噪声降低了1-3个数量级，有效减小了零漂信号中的角度随机游走、角速度随机游走、速率斜坡、零偏不稳定性和量化噪声，提高MEMS陀螺零漂输出的稳定性。