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为了使工业机器人控制系统更加标准化与开放化,对控制系统进行了整体的架构设计,将机器人系统任务划分为实时任务和非实时任务两部分,并分别定义和分析了各部分所包含的功能模块。根据开放式控制系统特点,对系统硬件结构和软件架构进行了设计。利用标准的C#和C++语言设计开发了在Windows CE操作系统下的控制软件。基于TCP/IP协议,采用套接字(socket)技术对上位机与控制器的通信程序进行了设计。分别通过阶跃响应实验和抛物线响应实验对所设计的机器人系统进行了稳态性能和动态性能的测试。