【摘 要】
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夹持机械手爪普遍应用于夹治具或机械手爪等夹持工作，其夹持方式有支点型夹持（一般称之为Y型夹爪）、平行型夹持、以及同心型夹持三种。支点型夹持结构设计较简单，由于支点型之夹
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夹持机械手爪普遍应用于夹治具或机械手爪等夹持工作，其夹持方式有支点型夹持（一般称之为Y型夹爪）、平行型夹持、以及同心型夹持三种。支点型夹持结构设计较简单，由于支点型之夹持位置为点接触，若将其调整为面接触，则夹持面之掌握较不易；平行型夹持结构虽然设计较困难，但其开度可由设计者决定，且以作图法就可明确掌握夹持面的接触位置。一般而言，高精度的夹爪必须结合高精度的滑轨，以达到高精度需求，一般应用于夹持工作且于车床加工者，则采用同心型夹持结构。
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