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提出了基于双目视觉的移动机器人测距与定位系统的设计方案,系统由左右布置的两个摄像机组成。通过计算目标点在左右摄像机成像平面内像素点的视差值,利用重映射技术得到摄像机前方的三维环境信息。使用张正友标定法对系统进行标定。在图像预处理阶段使用限制对比度自适应直方图均衡(CLAHE)算法对图像进行均衡化处理,明显改善了光照不均、雾、烟尘等低质图像的清晰度,提高了系统环境适应性。为确保该系统的可靠性,对测量值进行了误差分析,系统的深度平均测量误差为1.49%;定位平均测量误差x方向为3.81%,y方向为2.4