【摘 要】
：
地球形状的不规则性，各种导航传感器本身的误差，以及仪器的安装偏差等，使得AUV（自治水下机器人）在进行远距离自主航行时，自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要，论文
【机 构】
：
中国科学院研究生院,中国科学院沈阳自动化研究所
论文部分内容阅读
地球形状的不规则性，各种导航传感器本身的误差，以及仪器的安装偏差等，使得AUV（自治水下机器人）在进行远距离自主航行时，自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要，论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进，以提高其自主导航精度。最后，利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据，对文中提出的算法进行了验证。结果表明，AUV的自主导航精度得到大大提高，可以用于修正原来的自主导航算法。
其他文献
2010年7月,我院护理部在全院各临床科室针对护理人员在护理工作中容易出现问题的环节,以规范、统一、简洁、醒目、美观,图文并茂的护理警示标志,对护理人员以警示提醒,给病人
近年来,随着社会经济的快速发展,对危险品的需求量呈快速增长趋势,但是由于我国危险货物运输行业的管理基础比较薄弱,危险货物运输的从业人员安全意识淡薄及运输企业的安管人
万古霉素临床应用进展及相关问题谢晓慧，刘法永（北京积水潭医院药剂科北京市１６６０３５北京积水潭医院内科北京市１０００３５）盐酸万古霉素（ＶａｎｃｏｍｙｃｉｎＨｙｄｒｏｃｈｌｏｒｉｄｅ）是来自东方链霉菌（Ｓｔｒｅｐｔｏｍｙｃｅｓｏｒｉｅｎｔａｌｉｓ）或...
<正>柑橘是世界第一大水果,年产量超过1亿t,其中40%用于加工。我国是柑橘生产大国,2010年柑橘产量达2 645.24万t,其中约150万t用于加工柑橘罐头,约30万t用于加工橙汁。柑橘皮
<正>一、CMMB的特点2006年10月,国家广播电视总局正式颁布了中国移动多媒体广播标准CMMB,确定采用我国自主研发的移动电视接收标准STiMi。它是具有自主知识产权的第一套主要
采用Adomian分解法从分数阶Bao系统的分岔图和最大Lyapunov指数（MLE）两方面对系统进行数值仿真分析,研究了该系统复杂的动力学特性.根据稳定性定理设计了基于分数阶Bao混沌系统
数控机床上的零件加工是在程序的控制下自动完成的。在零件加工过程中,操作者只需完成装卸工件、装刀对刀、操作键盘、启动加工、加工过程监视、工件质量检验等工作,因此劳动
公交车载网络作为城市车载网络中的重要组成部分,由于具有周期性移动规律,能为城市车载网络的大范围通信提供支撑,而复杂的城市道路环境给公交车载网络的高效可靠路由协议带
本文对利用分子育种方法鉴定猪肉质相关基因和标记的研究进行综述。家畜基因组序列的大量解读为鉴定复杂性状的候选基因和QTL效应提供了丰富的信息。猪基因组序列的解读,为研
目的：探讨“破血化瘀、填精补髓”法是否可以增加脑出血损伤周围脑组织的脑源性神经生长因子(BDNF)、超氧化物歧化酶（SOD）的、巢蛋白（Nestin）的阳性表达，为出血性中风方的临床疗效