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当机械手同刚性环境接触时，机械手力控制难于保持系统的稳定性，这就是机械手力控制动态不稳定性，本文分析了机械手力控制未建模特性：１）机械手驱动电机动态特性；２）力传感器动态特性；３）接触环境的动态特性；４）机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响，最后给出了仿真及实验研究结果。
机器人操作器力控制稳定性分析
【摘 要】
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当机械手同刚性环境接触时，机械手力控制难于保持系统的稳定性，这就是机械手力控制动态不稳定性，本文分析了机械手力控制未建模特性：１）机械手驱动电机动态特性；２）力传感器动态特性；３）接触
【机 构】
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长沙国防科技大学自动控制系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年3期
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