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针对火灾救援现场中消防人员定位难的问题,采用LoRa通信技术和改进的行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)算法来实现消防人员的精确定位。选择SX1280 LoRa芯片和STM32F103微处理器设计LoRa通信模块,保证通信的可靠性。利用参考点气压值结合运动趋势(Combine Reference Point Pressure with Motion Trend,CRPPMT)进行楼层判定。将改进自适应算法和零点穿越算法结合用于步频检测,选用消防人员的经验公式估计