基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究

来源 :空间控制技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：silversandcgliu

【摘要】

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足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题,应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台,将近端策略优

【作者】

：

张浩昱熊凯

【机构】

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北京控制工程研究所,空间智能控制技术国家级重点实验室

【出处】

：

空间控制技术与应用

【发表日期】

：

2019年3期

【关键词】

：

深度强化学习近端策略优化机器人控制 deep reinforcement learningproximal policy optimizationrobot

【基金项目】

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北京市自然科学基金(4162070),国家自然科学基金(61573059)资助项目.

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足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题,应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台,将近端策略优化算法用于四足机器人步态控制,并与其他深度强化学习算法进行了对比分析.仿真实验结果表明,近端策略优化算法在实际应用中具有更好的训练效果.

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