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基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型，建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程，分析体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律。计算了转动惯量、驱动力矩和阻力矩，建立C形转向的动力学模型。通过前摆转向的多步态仿真游动实验，解析鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹、转动惯量、力矩、转动角位移和最大转动角速度的影响，提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法。