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以滑翔制导炸弹为背景，利用最优控制理论，结合求解状态转移矩阵的方法，推导了一种具有末端姿态角约束的最优末制导律。该末制导律保证了脱靶量和控制能量消耗最小的性能指标，适用于攻击地面固定、目标。通过数字仿真，并与有末端姿态角约束的修正比例导引律进行对比。仿真结果表明该最优末制导律在满足制导精度要求下提高了末端入射角。