【摘 要】
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为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划（SDP）算法进行动态力优化的方法。该方法根据抓取力集为凸锥的特性,首先将外力旋量分解
【机 构】
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中国石油大学（华东）机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院
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为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划（SDP）算法进行动态力优化的方法。该方法根据抓取力集为凸锥的特性,首先将外力旋量分解为12个单位力向量的线性组合,然后离线计算各单位力向量对应的初始基可行解,通过线性组合得到抓取力优化问题的初值,在此基础上调用SDP算法进行动态抓取力优化。以有摩擦点接触三指抓取长方体的仿真为例,该初值算法仅需100步迭代即可收敛,耗时0.471 ms,且初值与最优值的偏差小,在线计算量小。该方法可以用于多指机械手的抓取控制与仿真,能够实
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【摘 要】在对企业所得税的征收管理工作中，企业所得税的汇算清缴工作是一项重要的环节，该环节能够有效地减少税源流失、防范税收执法风险、提高企业申报质量、加强企业所得税管理，其顺利完成也需要税务机关、纳税人和社会中介机构的密切配合。随着国民企业的迅猛发展，企业所得税的征税管户快速增长，该项工作出现了一些亟待解决的问题，本文通过阐述和分析当前企业所得税汇算清缴工作的现状，试图阐述目前企业所得税汇算清缴工