【摘 要】
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针对单一智能体在导航过程中存在全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)易受遮挡或干扰,惯性导航存在误差累积的问题,提出基于视觉的分层即时定位于地
【基金项目】
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江苏省自然科学基金(BK20161490);中央高校基本科研业务专项(NS2019047)资助课题
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针对单一智能体在导航过程中存在全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)易受遮挡或干扰,惯性导航存在误差累积的问题,提出基于视觉的分层即时定位于地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)空地多智能体协同算法。通过建立系统模型,采用基于扩展卡尔曼滤波融合欧氏点、逆深度点、锚定同质点三种不同特征点的分层SLAM算法,实现了对导航系统的辅助和增强。针对空地协同场景设计并开展了仿真实验。结果表明,空地多智能体协同算法可以将位置误差降低40%;而在使用锚定同质点以后,误识别率由49%降低至4%。实验验证该算法具有良好的定位精度、实用性和有效性。
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