目的 介绍国内外防跌倒步态平衡训练机器人研究的主要进展，为防跌倒步态平衡训练机器人等医工结合领域的研究提供可借鉴的思路。方法 主要从4个方面总结了下肢辅助康复机器人研究的最新进展，具体包括机器人构型，机构控制策略和算法，步态数据采集方法和步态数据分析方法。结论 在国内外对步态平衡训练机器人的研究中，机器人的市场定位细分是当前学界面临的挑战。各主流解决方案侧重点都不相同，针对用户细分的方法也不一样。
下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题，基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人，将其简化为七连杆结构，并结合步态平衡理论，采用牛顿-欧拉法构建了其摆动相与支撑相瞬时动力学模型。然后，将不同步态相位下人体运动时的角度数据、速度数据及机器人结构参数代入牛顿-欧拉动力学迭代方程，求得机器人各关节的理论驱动力矩。最后，开展ADA
＜正＞生活中,你有没有这样的困惑:吃的和过去一样多,运动也没少做,可还是长了一圈"游泳圈";熬夜或假期结束后,恢复活力的速度,没以前快了。为什么一直在节食、运动,却瘦不下来?这些迹象都表明,你的"新陈代谢"可能变慢了。人过三十,新陈代谢每10年以1%-2%的速度下降,由此极易带来肥胖、糖尿病及心血管疾病等一系列问题。本期《金融生活圈》教你激活身体的新陈代谢,把健康保持在最佳水准。
历史上对传统经典芭蕾舞作品的赏析有很多。而本文着力从人性的角度，探索古典芭蕾与现代芭蕾版本《吉赛尔》成功的原因，以及作品带给后续芭蕾舞作的影响。同时，进行古典芭蕾朱尔·佩罗版本与现代芭蕾阿库·汉姆版本《吉赛尔》多重角度的赏析与对比，从经典芭蕾舞作的发展脉络中，探析人们心理上对女性社会地位及女性主义观念和意识的转变，并从中探寻人性的启示。
下肢助力外骨骼机器人是一种结合了仿生技术与机器人技术的装置。它将人的主观能动性与机器的机械性结合起来。使人类获得了机器的力量和速度,有效提升穿戴者身体机能。如今,这类机器人在工业生产和医疗康复中得以广泛的应用。外骨骼机器人的传统控制方法是PID控制,该方法在实际中具有以下问题:首先,加速度是位移的二阶微分,在外骨骼机器人系统质量一定时,力与位移的关系,存在滞后性。其次,系统中存在人在回路（Huma
绿色家园、绿色产业、绿色生活是我们的共同追求和期盼，是关乎千秋万代的大事，也是我国发展战略的重要目标。矿山资源作为我国重要的能源支撑，为我国经济社会发展做出了重要贡献。但是，由于过度开采和无序利用，导致矿山区域和周边环境的生态环境严重失衡，地质地貌变形、植被损毁，水土变异污染、甚至造成严重的地质灾害等。因此，加强矿山生态环境修复治理已被党和国家纳入重要议事日程。在深刻认识矿山生态环境形势严峻态势下
N-亚硝胺（N-nitrosamine, NAs）是一类含氮、危害性极大的致癌物质,主要由亚硝基化合物和胺类物质反应生成,易在水产品加工处理过程中产生,因此NAs是水产品安全性的重要影响因素。简述NAs理化性质,从致癌性和毒性2个方面阐述其危害性;阐述NAs形成机理,从pH、温度、组织成分、微生物、加工辅料和加工处理方式等多角度总结影响NAs生成的因素;从减少NAs前体物质含量、阻断NAs合成及增