拉格朗日动力学相关论文
直升机具备悬停及垂直起降功能,这使得直升机在执行边防及救灾等任务时具有极大优势。但目前已有直升机起落架结构难以保证直升机......
下肢助力外骨骼机器人是一种结合了仿生技术与机器人技术的装置。它将人的主观能动性与机器的机械性结合起来。使人类获得了机器的......
随着我国人口迈入中度老龄化,脑卒中发病率逐年增加。脑卒中患者运动功能的康复与重建也就引起了研究者的重视。科学的研究结果表......
考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的......
无人机出色的机动性使得它在越来越多的领域得到广泛应用,但飞行功耗大以及有限的电池容量导致其续航能力不足,无法去执行需要长时......
本文提出了一种新型结构的两自由度永磁电机,并从电机结构、动力学模型、仿真分析和试验等方面进行了研究。首先,提出了一种两自由......
移动系统主要分为腿式、轮式、履带式等,现有移动系统存在着不少问题,新型的移动系统愈加受到人们的关注。提出两种基于半转机构的......
为了评价四轴越野车地形通过性能,本文首先构建了轮胎的二维平面应力有限元模型,并推导了粘弹性有限单元的本构方程.分析了悬......
为恢复和调整江湖关系,缓解湖区水位下降过快问题,综合保护与开发水资源,因此开展鄱阳湖水利枢纽工程。该水利枢纽主要由多个大跨......
倒立摆式两轮自平衡机器人属于轮式机器人的范畴，并结合了自主移动的思想，其体积小、结构简单、运动灵活，适于在狭小和危险的空间内工......
本文通过多学科交叉对一些复杂系统进行了研究,并为研究不同复杂系统提供新的可供研究的思路。具体内容包含相互作用系统的非线性......
研究导弹出筒弹道和姿态优化问题,针对潜射导弹出筒过程所受水动力直接影响导弹的结构载荷和水下弹道,使出筒姿态受到影响.根据势......
针对跳跃机器人越障时自主控制与调整的局限性,设计了一款可变起跳角的球形跳跃机器人,该机器人采用C 60结构镂空外壳和平台调姿机......
计算机动画中,模拟人的头发是非常困难的。基于动态的、不可伸展弹性杆的基尔霍夫方程,提出采用超螺旋线表示头发股来解决头发股的......
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用拉格朗日法解机构动力学时,哥氏力项在系统低速运转时对其影响很小,但在高速运动时有一定影响,教材中只对惯性力项和重力项进行......
以便为分析一个二连接的灵活机器人操纵者的可靠性介绍一个新方法， Lagrange 动力学二连接的灵活机器人操纵者的微分方程被使用综合......
针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、......
近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域。但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制。采......
From the analytical dynamics point of view, this paper develops an optimal control framework to synchronize networked mu......
针对所设计的3SPS＋1PS型并联仿生髋关节试验机，利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型，利用增广PD......
本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型，从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题，设计了一个鲁棒......
口服胶囊机器人的主动控制不仅解决了临床介入治疗过程中存在视觉盲区的问题,而且可以通过外界磁场对胶囊机器人的运动进行准确控......
简单介绍具有非驱动关节机器人的特点,阐述了拉格朗日动力学理论,并在此基础上,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程.......
拉格朗日动力学与哈密顿动力学研究问题的角度颇为不同．为了行文简便，这里只就完整稳定约束下的保守力学系统进行论述。......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,......
球面3-RRR机器人具有十分广阔的应用前景,是目前机器人研究领域重要的研究方向之一。本文以球面3-RRR机器人为研究对象,从新型结构......
可调放气活门属于航空发动机系统中的压气机气流控制系统,其主要作用是调节流经低压压气机和高压压气机的气流,防止压气机失速、喘......
应用机器人学理论，建立了三自由度液压挖掘机工作装置的运动学和拉格朗日动力学模型，得出了工作装置关节转矩与铲斗末端位置、速度和......
并联机构和数控机床结合，成为并联机床，可以实现数控加工。在加工过程中既能提供并联机构的灵活性和柔性，又能提供机床的刚度和精度。......
针对目前市场上机器人各运动关节都需要靠伺服电机驱动的情况,设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人。采用单电机驱动并通过控制电......
