【摘 要】
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研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分。导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流
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研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分。导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器。文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛。
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