【摘 要】
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为了解决自动化机械手移栽过程中穴盘放置偏斜和底部局部＂凸起＂而引起的移栽效果不理想的问题,为机械手提供穴盘精准坐标,对穴盘准确定位方法进行研究。首先,根据机械手移栽特
【机 构】
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吉林大学工程仿生教育部重点实验室,吉林大学生物与农业工程学院,吉林大学通信工程学院,吉林农业大学信息技术学院,长春市农业机械研究院
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为了解决自动化机械手移栽过程中穴盘放置偏斜和底部局部＂凸起＂而引起的移栽效果不理想的问题,为机械手提供穴盘精准坐标,对穴盘准确定位方法进行研究。首先,根据机械手移栽特点提出穴盘定位总体方法及图像获取手段。其次,利用单目相机获取的图像采用像素标记法和Radon变换法计算穴盘中心坐标和角度,完成穴盘平面定位。再次,对双目相机获取的图像采用SIFT（scale invariant feature transform）特征匹配的算法获得匹配点对坐标,并提出区域整合匹配点的方法。最后,利用整合的区域双目匹配点坐标配
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