摘要：针对牙弓曲线发生器需要协调控制的特点，对牙弓曲线发生器的运动规划进行了研究.基于牙弓曲线幂函数模型构建了牙弓曲线发生器，并进行了运动分析，基于弧长不变理论进行了牙弓曲线发生器控制点运动计算；提出基于牙弓参数等增量法实现了牙弓曲线发生器的运动规划，仿真结果表明：牙弓参数等增量规划法在牙弓曲线发生器运动过程中von mises应力最小，牙弓曲线发生器运动实际轨迹与仿真、理论轨迹近似吻合，结果证实了采用牙弓参数等增量法实现牙弓曲线发生器运动规划的可行性。