【摘 要】
：
为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题,课题组设计了专门的头脑风暴-遗传算法BSO-GA.对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进,单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想,混合个体更新采用贪心交叉算子.实验结果表明:BSO-GA在距离、运行时间上均优于头脑风暴算法、遗传算法、模拟退火算法和遗传-模拟退火算法;无论在普通作业环境还是特殊作业环境,该算法覆盖率均能达到100％,且没有路径交叉及重复现象,能够较好地完成覆盖任务.
【机 构】
：
西安工程大学机电工程学院,陕西西安 710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安 710048
论文部分内容阅读
为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题,课题组设计了专门的头脑风暴-遗传算法BSO-GA.对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进,单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想,混合个体更新采用贪心交叉算子.实验结果表明:BSO-GA在距离、运行时间上均优于头脑风暴算法、遗传算法、模拟退火算法和遗传-模拟退火算法;无论在普通作业环境还是特殊作业环境,该算法覆盖率均能达到100％,且没有路径交叉及重复现象,能够较好地完成覆盖任务.
其他文献
OBE理念秉承结果导向,在疫情的冲击下,如何强化学生的能力培育也是现代数控技术这门课程的改革目标.本论文从教学内容的优化与重构、教学方法的改革、过程评价等方面进行依次探讨,为现代数控技术教学改革提供了思路.
针对《发动机原理》课程理论性强、概念抽象的特点,以及实训教学过程中的问题,提出将MATLAB/Simulink仿真软件应用于《发动机原理》课程实训教学中,该方法将抽象的理论知识图形化,更好地与工程实践相融合,有助于培养学生研究性学习和分析实际工程问题的能力.
随着“1+X”证书制度试点工作的启动,各高职院校相继开展“X”证书的培训考证工作.怎样推进“1”和“X”的有机衔接,即证书与课程的深度融合问题日益凸显.本文结合襄阳汽车职业技术学院汽车检测与维修技术骨干专业,探索1+X证书与课程的融合路径,以期实现培训过程与教学过程合一,学生在获得学历教育的同时,全面提升职业技能水平.
笔者综述了5种应用较为广泛的增材制造技术在陶瓷材料制造方面的应用发展,鉴于不同增材制造技术对原材料的局限性,均需要对陶瓷生坯后处理以增强其性能.其中:立体光固化成型法通过在陶瓷树脂中添加纤维、纳米管等方式提高陶瓷强度,但高固相单一组分陶瓷树脂的制备依然是一个研究热点;选择性激光烧结(selective laser sintering,SLS)/选择性激光熔融(selective laser melting,SLM)技术通过高低熔点双陶瓷打印和后期浸渗处理解决孔隙问题,但由于热量传递的不确定性,打印精度问题
为了改善同步磁阻电机存在的转矩密度低、效率低等问题,课题组设计了一种10极12槽的永磁辅助同步磁阻电机.定子采用隔齿绕分数槽集中绕组,减小了相间耦合,增大了绕组自感,从而提高了电机的容错能力;此外,通过永磁辅助,增大电机的交直轴电感差,提高了电机的转矩密度;针对样机转矩脉动较大的问题,采用转子不对称磁障结构与定子斜槽的改进方法进行优化.仿真结果表明优化后电机的转矩脉动从32.0％减小到15.0％,表明课题组设计方案和优化方法具有可行性.
为了探究考虑超弹性材料非线性的大变形柔性多体系统在工程实践中的应用,课题组基于绝对节点坐标法ANCF研究了针对大变形橡胶梁的高阶梁单元和超弹性材料本构模型.借助二维高阶ANCF梁单元位移模式构建了3种不可压缩超弹性橡胶梁的弹性力模型和运动微分方程:Neo-Hookean,Mooney-Rivlin和Yeoh;通过静态和动态大变形实例,和横向低阶ANCF梁单元以及ABAQUS软件仿真结果对比,结果显示:大变形橡胶梁动力学分析适合采用不可压缩超弹性本构模型Yeoh和高阶ANCF梁单元,且单元多项式位移模式、节
智能制造产业是我国高端制造业的发展方向,未来我国对智能制造产业人才需求量会越来越多,因此相关高职院校都应该对与智能制造产业相关专业的人才培养进行相应的调整,为国家未来的智能制造产业提供充足的人才保障.本文将针对机电一体化技术专业的人才培养模式进行相应的探讨与研究.
为了分析碟式分离机的转鼓体应力分布的情况,课题组应用ANSYS有限元分析法建立了转鼓的分析模型.锁环螺纹联接、转鼓内装件都会对转鼓体应力分布及大小产生直接影响,因此,对包含内装件的真实转鼓进行了建模仿真分析.探讨了薄厚碟片组对转鼓体应力场与位移场的影响,并利用光学法数字图像相关(DIC)非接触测量仪器及专用软件,对空载转鼓体外圆壁面的位移场分布进行了实测.研究结果表明:该碟式分离机转鼓体的应变(位移)场的仿真分析结果与实测结果的位移场分布规律相近;转鼓体内侧底部处的应力负荷最大处位于靠近碟片架内侧处;依据
针对串联柔性连续体在实际应用时不能很好地适应作业环境所需的末端位姿的问题,课题组提出了折叠式柔性复合关节:利用三浦折痕原理设计了折叠式扭转关节;改进水弹折痕设计了折叠式摆转关节;将折叠式扭转关节与摆转关节按一定顺序串联得到折叠式柔性复合关节.用几何方法得到了各个单元和折叠式柔性复合关节的运动学模型.软件仿真结果验证了所提出的模型的正确性.课题组的设计增强了串联连续体对作业环境的适应性.
为实现较厚块状物品的快速包装与封口,在分析现有枕式包装机封口部件包装较厚物品存在的干涉、褶皱等不足基础上,课题组提出了面向较厚块状物品包装的中间折叠枕式包装封口工艺.基于多机构协同控制理论,建立了旋转往复式横封机构的运动学模型,设计了封口部件的工作循环图,设计了纵封器的拉膜、预热与辊封机构,设计了旋转往复式横封机构;基于理论分析与工艺研究,集成设计了一种新型的面向较厚物品包装的枕式封口部件.该封口部件具有适用包装尺寸大、封合质量好、封口速度快等优点.新型封口部件已在企业的枕式包装机上推广应用.