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单方的自动上锁的机制(美国邮政) 被建议为管道检查增加尺蠖在里面管子机器人的牵引能力。美国邮政基本上由一个凸轮，一个扭力的弹簧和轴组成。自动上锁、虚拟的工作原则被用于学习 USM 的基本自动上锁的条件。以便使在丁字拐和套迭的机制之间的合作成为更多的 harmonical， USM 的开的时间被计算。一套参数被选择造一个虚拟模型并且制作一个原型。模拟和表演实验与名字的里面在一根管子中被执行 160 公里的直径。结果证明那美国邮政使机器人能以一个方法，并且以它帮助机器人与管子墙变得自动上锁的另外的方法快速移动