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四足机器人由于灵活稳定,能够进行复杂控制,能适应各种不同的复杂环境。一直以来,四足机器人的研究都是足式机器人的研究重点。为提高机器人的运动速度,本文通过对足式机器人采用了如下改进：1）设计一种新型的机械结构,将电机安装在机器人躯干部位;2）设计改良了足端布置,缓解了机器人高速运动时的刚性冲击;3）通过仿真验证了方案的合理性。