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考虑机器人与目标点的相对位置以及相对速度因素构建引力势场和引力函数，考虑机器人与障碍物之间的相对位置、相对速度以及相对加速度因素构建斥力势场和斥力函数；基于位置的“分而治之”策略，将机器人所处的环境分解成不同的情景，通过传感器获得周围环境信息，制定并执行情景一运动规则；建立复杂动态机器人仿真环境，验证改进后的算法在动态环境中机器人自动避障的可行性；以IN—RE机器人为实验平台，做动态环境下机器人自动避障路径规划实验，验证文章提出的动态人工势场法在动态环境中的可行性。