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研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法．首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型，然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态，通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术，设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器．系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的．
基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
【摘 要】
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研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法．首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型，然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态，通过对控制系统的动
【机 构】
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河南理工大学电气工程与自动化学院
【出 处】
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河南理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2010年5期
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