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为了解决滑模控制中的抖振问题，设计了自适应模糊滑模变结构控制器．为了使滑模控制的等效控制不依赖于挖掘机工作装置的精确数学模型，引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器，增强对不确定性控制系统的鲁棒性，并将其用于液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制．控制规则包括等效控制、切换控制和调整控制三个部分．在Mattab7．4／Simulink环境下对自适应模糊滑模控制进行了挖掘轨迹的跟踪仿真，给出了跟踪性能及控制输入．