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羁縻制度产生于秦汉,盛行于唐宋,土司制度则产生于元代,盛行于明朝,衰落于清代。羁縻制度与土司制度其实都是土官制度,两者分别是土官制度的两个不同发展阶段,即羁縻制度是土官制度的初级阶段,而土司制度是土官制度的高级阶段。虽然土司制度是羁縻制度的继承和发展,但是两者之间并不是自然而然递嬗的关系,除了经济因素外,还需要其他的具体的条件和因素。