【摘 要】
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同时定位与建图(SLAM)是无人车自主导航的基础,基于单一传感器的SLAM算法易受数据关联错误而导致算法跟踪失败.本文提出了一种激光雷达—惯性测量单元(LiDAR-IMU)传感器松耦合的同时定位与建图方法.提出了基于关键帧和基于普通帧的局部地图匹配方法,引入M估计修正代价函数的形状减少错误数据关联的影响,避免了信息损失维持了后端非线性优化的低计算资源需求,同时也能有效处理错误特征关联的问题.采用了基于Scan-Context的回环检测方法消除长期运行的定位漂移累积.实验结果表明本文方法的精度比单一传感器和
【机 构】
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中国矿业大学物联网(感知矿山)研究中心,江苏徐州221008;中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221008
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同时定位与建图(SLAM)是无人车自主导航的基础,基于单一传感器的SLAM算法易受数据关联错误而导致算法跟踪失败.本文提出了一种激光雷达—惯性测量单元(LiDAR-IMU)传感器松耦合的同时定位与建图方法.提出了基于关键帧和基于普通帧的局部地图匹配方法,引入M估计修正代价函数的形状减少错误数据关联的影响,避免了信息损失维持了后端非线性优化的低计算资源需求,同时也能有效处理错误特征关联的问题.采用了基于Scan-Context的回环检测方法消除长期运行的定位漂移累积.实验结果表明本文方法的精度比单一传感器和其他松耦合方法更高.
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高比例的可再生能源并网给电力系统运行带来了巨大挑战,灵活调节工业负荷是解决这一问题的有效手段之一.钢包精炼炉(LF)用电量大且生产节奏灵活,是一种重要的灵活性调节资源.然而,LF负荷灵活性的大小及其影响因素尚不清晰.因此,本研究中综合考虑LF与上下游设备(转炉和连铸机)之间的相关性,提出了 LF作为可削减负荷的灵活性评估方法,采用最大可削减负荷量指标评价LF的灵活性水平,然后分析库存转炉钢水量等因素对LF灵活性的影响.
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在乙醇溶液中合成了铕(Ⅲ)-对溴苯甲酸(P-BrBA)-1,10邻菲啰啉(phen)三元荧光探针配合物,结合多种分析手段对配合物进行了结构表征.元素分析、差热-热重分析初步推测配合物化学组成为Eu(P-BrBA)3phen·H2O.分析其电导率,确定配合物为非离子型.红外光谱显示,配体(对溴苯甲酸)形成配合物后出现了羧酸盐特有的反对称伸缩振动吸收峰νas(-COO-)=1587.08 cm-1和对称伸缩振动吸收峰 νs(COO-)=1427.59 cm-1,表明配体以羧酸根的形式与稀土离子配位,同时与1,
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通过光学显微镜、扫描电镜、X射线衍射仪和维氏硬度计等仪器观察和分析了不同热处理工艺对Mg-4Nd-2Gd-0.5Zr合金组织和性能的影响.结果表明,铸态Mg-4Nd-2Gd-0.5Zr合金的组织主要由α-Mg基体和第二相(Mg12Nd相和Mg5Gd相)组成,经过热处理后合金组织中的相没有发生改变.铸态合金中的第二相主要以沿晶界分布的不连续网状和在晶粒内部的颗粒状形式存在,经固溶处理大部分第二相融入基体,后经时效处理又重新析出,此时合金中的析出相细小且弥散分布.Mg-4Nd-2Gd-0.5Zr合金的最佳热处
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