【摘 要】
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针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京卫星导航中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(41874034,41574024),国家重点研发计划(2016YFB0502102),北京市自然科学基金(4202041)
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针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进行隔离,仅对观测粗差进行诊断和抗差处理;然后在第一步滤波的基础上,执行第二步滤波,对状态模型异常进行诊断和自适应处理。算法分析表明,抗差自适应分步滤波算法可以准确地识别和分离观测粗差和运动异常扰动。实验结果表明,抗差自适应分步滤波算法能够进一步增强滤波算法抵抗观测粗差和运动异常扰动对
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