【摘 要】
：
绳牵引并联机器人的工作空间是进行绳牵引并联机器人设计中需要考虑的重要因素。通常绳牵引并联机构的实际工作空间很不规则,而在实际应用中往往更关心的是机构的规则工作空
论文部分内容阅读
绳牵引并联机器人的工作空间是进行绳牵引并联机器人设计中需要考虑的重要因素。通常绳牵引并联机构的实际工作空间很不规则,而在实际应用中往往更关心的是机构的规则工作空间。本文从绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析出发,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,对矩阵形式的平衡方程应用克莱姆法则可以判断一点是否在运动空间中,在此基础上,给出规则空间计算的目标函数和约束条件,采用随机搜索算法进行寻优,获得给定机构的规则工作空间。
其他文献
<正>随着中国经济体量的增大,海外舆论高度关注它在面对外部不确定性、内部结构调整、转型升级等挑战所展现的韧性和稳定性。要求解中国经济能否稳步迈向高质量发展这个问题,
<正> 研究毛泽东哲学思想,仅仅注意到它与马列主义哲学的共同点是不够的,还要研究它自身的特点,这样才能更好地理解和掌握毛泽东哲学思想。什么是特点呢?从哲学上说,就是事物
阻抗是学校心理咨询中常见的现象,对咨询的效果和进程均产生了不良的影响,不同的理论对阻抗有不同的解释,在综合分析这些理论的基础上,笔者认为从咨询关系的改善上处理阻抗问
目的研究人本管理在临床护理管理中的应用。方法坚持“人本管理”为护理管理的指导理念，在实践中对该理念进行不断的探索和完善。在临床护理管理中，洛阳东方医院护士对患者进行
<正> 一经济政策和经济法规都是党和国家组织管理经济的重要工具,但是,人们长期以来只知道依靠经济政策,忽视或不善于运用经济法规来管理经济。关键在于不懂得严格区分它们,
目的预测某石化码头的职业病危害因素并评价其防护设施,预防职业病的发生。方法方法采取类比法和经验法对职业病危害因素的种类、危害程度和应采取的职业病危害防护措施进行
农业产业化扶贫早已成为贵州省精准扶贫"组合拳"中重要一环,而农业企业时正是推动农业产业化扶贫的中坚力量。本文以贵州省典型贫困县——印江县为例,实地走访调查几年来农业
思维与语言关系密切,英语思维也是英语教学追求的目标。由于没有深刻意识到英汉间思维的差异,中国学生在进行英语写作时,受汉语思维影响,文章结构不符合英语习惯,造成条理不
目的探讨腹腔镜与开腹手术对异位妊娠患者术后受孕率的影响，为合理选择手术方式提供依据。方法对广州市番禺区南村医院2009年3月～2012年3月收治的90例异位妊娠的患者，按照手术方