【摘 要】
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为了在机器人机械手双目视觉伺服系统中跟踪并精确定位目标的空间位置,提出了一种利用投影直方图匹配和极线几何约束的目标跟踪方法。分别在2个视觉中人工标定目标,并提取目
【机 构】
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济南大学信息科学与工程学院,济南大学山东省网络环境智能计算技术重点实验室,山东建筑大学信息与电气工程学院,山东建筑大学山东省智能建筑重点实验室,山东省电力科学研究院
【基金项目】
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国家“863”计划资助项目(2012AA041506);山东省高等学校科研计划资助项目(J12LN19);山东省科技发展计划资助项目(2013YD01043);济南大学校基金重点项目资助(XKY1202)
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为了在机器人机械手双目视觉伺服系统中跟踪并精确定位目标的空间位置,提出了一种利用投影直方图匹配和极线几何约束的目标跟踪方法。分别在2个视觉中人工标定目标,并提取目标在多颜色空间的水平、垂直投影直方图作为匹配模板;在一个视觉中利用目标的运动一致性原则和投影直方图匹配搜索并跟踪目标;在另一个视觉中依据双目视觉系统的极线几何原理限定目标搜索范围,搜索并定位目标。该方法利用水平、垂直投影直方图描述目标的结构信息,同时完成了双目视觉系统中的目标跟踪与配准功能,有利于目标的精确定位和视觉测量。实验结果表明,该方法可在双目视觉系统中有效跟踪目标,运算效率高,鲁棒性强。
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