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以智能铲运机为研究对象，建立了智能铲运机极坐标下的运动轨迹模型。针对地下智能铲运机的工作特性和控制技术要求，提出了一种基于迭代学习理论的开环和闭环迭代学习控制算法。该方法将每次迭代运行过程中的航向角偏差和轨迹偏差作为反馈修正量，不断地修正其在期望轨迹上的轨迹偏差，从而保证铲运机尽可能准确地跟踪期望轨迹，实现对其运动轨迹的精确控制。该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景。