【摘 要】
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针对大型三维场景中A*寻路算法存在搜索节点过多、寻路效率低的问题,提出了一种面向三维场景网格的改进分层A*算法。首先将三维场景进行体素划分,根据三维体素的属性生成可行
【机 构】
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武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室,武汉工程大学计算机科学与工程学院
【基金项目】
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湖北省自然科学基金项目(2014CFB791);湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201206)
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针对大型三维场景中A*寻路算法存在搜索节点过多、寻路效率低的问题,提出了一种面向三维场景网格的改进分层A*算法。首先将三维场景进行体素划分,根据三维体素的属性生成可行走域的导航网格,并利用多级K划分对导航网格进行抽象分层,形成抽象分层路径,然后使用双向搜索策略对A*算法进行优化。建立了大型三维场景环境下寻路仿真实验平台,将传统A*算法与改进分层A*算法进行性能对比,实验证明改进分层A*算法搜索效率明显高于传统A*算法。
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